當夾緊刀具時，插入刀柄凸緣的孔內(nèi)，確保安全。機械手由機械手臂與45°的斜殼體組成。機械手臂1形狀對稱。固定在回轉(zhuǎn)軸4上。抓刀.jpg" />機械手的自動換刀過程的動作順序（a） （b） （c） （d）圖4-6 換刀機械手的換刀過程自動換刀裝置的換刀過程由選刀和換刀兩部分組成。選刀即刀庫按照選刀命令（或信息）自動將要用的刀具移動到換刀位置、回轉(zhuǎn)、抓刀、松刀動作：機械手對刀具的夾緊和松開是通過氣壓缸6。碟形彈簧7及拉桿8、杠桿9、活動爪10來實現(xiàn)，回轉(zhuǎn)軸與主軸成45°角下面是以在螺栓數(shù)控銑床的自動換刀裝置中采用這種上機械手換刀的工作原理。該機械手安裝在主軸的左側(cè)面.hiphotos.baidu.com/zhidao/wh%3D600%2C800/sign=a6037f68fc03918fd78435cc610d0aaf/c995d143ad4bd113b6d49fba51afa40f4bfb0518，完成選刀過程，為下面換刀做好準備，換刀即是機械手把主軸上用過的刀具取下，5為手臂托，保證主軸端面的鍵也在一個固定的方位，隨同主軸箱一起運動，從主軸和刀庫上取出刀具5)機械手回轉(zhuǎn)180°://f，使刀柄上的鍵槽能恰好對正端面鍵，可由氣壓缸帶動（圖中未標出），機械手有伸縮://f。即主軸停止回轉(zhuǎn)并準確停止在一個固定不變的角度方位上.baidu、可靠。2)1)主軸箱回到最高處（z坐標零點），同時實現(xiàn)“主軸準停”。3)把卡緊在主軸和發(fā)庫上的刀具松開4)活塞桿推動機械手下行。伸縮動作，交換刀具位置，6)將更換后的刀具裝入主軸和刀庫7)分別夾緊主軸和刀庫上的刀具8)機械手松開主軸和刀庫上的刀具9)當機械手松開具后，限位開關(guān)發(fā)出“換刀完畢”的信號，主軸自由：氣壓缸（圖中未標出）帶動手臂托架5沿主軸軸向移動?；剞D(zhuǎn)動作：氣壓缸2中的齒條輪通過齒輪帶動回轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動。從而實現(xiàn)手臂正向和反向180°的旋轉(zhuǎn)運動.hiphotos.baidu.com/zhidao/wh%3D450%2C600/sign=cdde4c852d9759ee4a0568cf87cb6f20/c995d143ad4bd113b6d49fba51afa40f4bfb0518。換刀動作的大致過程為.com/zhidao/pic/item/c995d143ad4bd113b6d49fba51afa40f4bfb0518.jpg" target="_blank" title="點擊查看大圖" class="ikqb_img_alink">